驅動器監示資料中的馬達狀態詳細說明

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Last updated: Apr 26, 2019
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Problem

監視資料資料中的"馬達狀態"是否有詳細說明?

Solution

馬達狀態條件機械剎車動作
0: Stop
  • 使用位置控制 ( 參數08-01 = 2 )時，不會進入此狀態
  • 當非位置控制時 ( 08-01 = 0 or 1 )， 如果參數08-11 ( 停止時保持力 ) = 0 ( Free ) or 1 ( 短路剎車 )，則馬達停止時State = Stop
鎖住
2: Run馬達進行速度控制時 ( ex: JG類指令 )，State = Run。釋放
3: EBrake當 Ebrake ( IO 或 指令 ) = On 時， State = EBrake ，此時馬達進行短路剎車。
P.S. 此狀態優先權低於 Free, Fault, Servo Off		剛開始釋放, 等馬達短路剎車停止後鎖住
4: Free當 Free ( IO 或 指令 ) = On ，則State = Free，此時馬達不激磁。
P.S. 此狀態優先權低於 Fault, Servo Off  		釋放
5: Fault當驅動器跳異常時，State = Fault，此時馬達不激磁。
P.S. 此狀態優先權低於 Servo Off  		Free = On 時釋放, 反之鎖住
6: Servo Off底下任一條件成立時，則 State = Servo Off，此時馬達不激磁
  1. 當驅動器上電後，若B+ 的電壓過低 ( B+沒接電源 )
  2. 參數02-14: Servo-On 模式 = 1 or 2 時, 而且Servo-On ( IO 與 指令 ) = Off
當參數02-14: Servo-On 模式 = 2 時, 釋放
當參數02-14: Servo-On 模式 = 0 or 1 時, Free = On 時釋放, 反之鎖住
7: Motion

使用位置控制 ( 參數08-01 = 2 )時，馬達停止或者進行位置控制時 ( ex: MR, MA 等位置控制指令 ) State = Motion

僅編碼器機種適用

釋放
8: SPKHall Sensor 機種, 當08-11 ( 停止時保持力 ) = 2 ( 簡易位置保持, Slight-Position- Keeping )，則馬達停止時State = SPK釋放

不同機種可能有差異