Multi-Drive 下了位置控制指令後馬達開始運轉，此時是否可以再下下一個位置控制指令

Owned by Chaim Chen
Last updated: Jun 01, 2018 by Gear Feng
1 min read

Problem

Multi-Drive 下了位置控制指令後馬達開始運轉 ( 還未到達目標位置 )，此時 ( 運轉中 ) 是否可以再下下一個位置控制指令。

Solution

E02_VDU1_V4.00 以前的版本不行，必須等到馬達停止 ( 低於30RPM ) 後才能下新的位置控制指令。

E02_VDU1_V4.01 (REV = L) 以後的版本，新增了CMR 與 CMA指令，可以在運轉中即時更改目標位置 

CMR：相對位置移動，目標位置 = 當前目標位置 + CMR 位置

CMA：絕對位置移動，目標位置 = CMA 位置

請參考 EV (E02) 使用手冊